L’ordre est fondé en 1210 par saint François d’Assise (1181 ou 1182-1226), fils de marchand qui avait d’abord pensé devenir chevalier. Il renonce brusquement à ses richesses et commence à prêcher la pauvreté, en 1209. Avec quelques amis, il fonde un ordre que, par humilité, il appelle les Frères mineurs.

L’ordre des Frères mineurs, ou Franciscains, est un ordre voué à la pauvreté mendiante et à la prédication itinérante. La prédication n’est cependant qu’une activité parmi les autres, travail manuel, service des malades, mendicité. Saint François admet que chacun continue à exercer sa profession après son admission dans l’ordre. A l’origine, les Franciscains ne devaient pas posséder de biens ; ils vivaient de leur travail ou d’aumônes et prêchaient dans les villes. Au XIIIe siècle, l’ordre fut déchiré entre la tendance radicale (rigoristes ou spirituali), méfiants vis-à-vis de l’opulente Église et fidèle à la tradition de pauvreté, et la tendance observante (modérés ou conventuali), plus favorable à une bonne intégration de l’ordre au sein de l’Eglise. Les seconds l’emportent définitivement en 1322.

Aujourd’hui, l’ordre est organisé en trois branches : Franciscains proprement dits, Capucins et Conventuels.